松灵机器人多模态ROS开发平台LIMO使用指引之LIMO简介(一)

相信很多小伙伴可能和我一样拿到这款多模态的机器人第一时间就是想寻找相关的教程,使用手册,然后就是怎么样才可以让车子跑起来好开启我们的ROS之路,今天这里就给大家整理了一下LIMO的相关使用的入门说明,希望大家遇到无论是软件开发还是硬件上的问题欢迎随时沟通。

一、LIMO简介

1.1 产品简介

松灵机器人LIMO是全球首款集四种运动模态于一体的ROS开发平台,提供了适应场景更广泛、更符合行业应用要求的学习平台,适用于机器人教育、功能研发、产品开发。通过创新性的机械设计,能实现四轮差速、阿克曼、履带型、麦克纳姆轮运动模式的快速切换,可在配套的专业沙盘中快速建立多场景实拟教学和测试,LIMO搭载NVIDIA Jeston Nano、EAI XL2激光雷达、RealSense深度相机等高性能传感器配置,可实现精确的自主定位、SLAM建图、路线规划和自主避障、自主倒车入库、红绿灯识别等丰富功能。

同时,松灵机器人联合国内ROS社区教学开创者古月居,致力于结合企业用人和行业应用需求,打造基于LIMO开发小车的全新ROS精品课程,助力院校科研教学,让学生达到更高的行业应用技术要求。

1.2 产品列表

1.3 性能参数

1.4 Nvidia Jetson Nano介绍

Nvidia Jetson Nano 是一款功能强大的小型计算机,专为支持入门级边缘 AI 应用程序和设备而设计。依托完善的 NVIDIA JetPack™ SDK 包含用于深度学习、计算机视觉、图形、多媒体等方面的加速库。搭载在LIMO高配版本,可以用于拓展机器人导航定位、图像处理、语音识别等技术的拓展。

1.5 部件名称

① WIFI/蓝牙天线;

② 深度相机;

③ 前显示器;

④ EAI X2L激光雷达;

⑤ 轮毂电机;

⑥ RGB车灯;

⑦ 四轮差速/阿克曼模式切换插销;

⑧ 电量显示;

⑨ 左扬声器;

⑩ 左海鸥门;

⑪ 后显示器;

⑫ 电池门;

⑬ 开关;

⑭ 右海鸥门;

⑮ 右扬声器;

⑯ USB-HUB模块;

⑰ 语音模块;

⑱ 工控机NVIDIA Jetson Nano(4G);

⑲ 电池;

1.6 功能亮点

(1)使用四个轮毂电机,节省车体内部空间,可在一个车体上实现阿克曼、四轮差速、履带和麦轮这四种模态的快速切换;

①阿克曼模式:

一种为了解决交通工具转弯时,内外转向轮路径指向的圆心不同的几何学,依据阿克曼转向几何设计的车辆,沿着弯道转弯时,利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度,使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心,让车辆可以顺畅的转弯。

②四轮差速模式:

四轮驱动,可实现原地自转,但对轮胎磨损严重,请勿长时间原地自转;

③履带模式:

具有良好的越野性能,可上40°坡和小台阶;

④麦克纳姆轮模式:

基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。

2)车灯状态指示:

两车灯为RGB LED,选用5种对比度高的颜色作为指示灯,其余颜色可供开发者自定义;

颜色 状态

红色闪烁 低电量/主控报警

绿色 阿克曼模式

黄色 四轮差速/履带模式

蓝色 麦克纳姆轮模式

白色 手动照明

3)两侧车门可展开,预留一个TYPE-C口和两个USB2.0口,方便调试;

(4)电池可拆换;

(5)预留丰富的拓展孔位:

车顶预留8个M3螺丝孔位,以及两条3.2mm宽的槽口;

两车门预留4个M3螺丝孔位,水平展开获得更大安装平台;

车底前后各预留四个M3螺丝孔位;

(6)丰富的交互体验:

摄像头、激光雷达、语音模块、双扬声器配合前显示器可提供丰富的交互体验。

1.7 模态切换方法

(1)切换阿克曼模式

先将两侧插销拔起,顺时针转30度,使两插销上较长的线指向车体正前方 ,即可卡住,车灯变为绿色则切换成功;

(2)切换四轮差速模式:

拔起来顺时针转30度,使两插销上较短的线指向车体正前方,此时为插入状态,微调轮胎角度对准孔位让插销插入,车灯变为黄色则切换成功;

(3)切换履带模式:

在四轮差速模式下将履带直接套上,建议先套空间较小的后轮,并且履带模式下请将两侧车门抬起防止剐蹭;

(4)切换麦轮模式:

先将轮毂盖和轮胎拆下,只保留轮毂电机,然后保证每个麦轮的小滚子朝向车体中心,用包装里的M3*5螺丝将麦轮安装上,最后需要用遥控/APP调整至麦轮模式。

注:确保每个麦轮安装角度!

1.8 操作说明

(1)长按开关键开机(短按暂停程序),观察电量表,最后一颗红灯量时请及时充电或更换电池;

2)观察前面插销状态以及车灯颜色判断当前模式:

插销状态 车灯颜色 当前模式

插入 黄色 四轮差速/履带模式

蓝色 麦克纳姆轮模式

拔起 绿色 阿克曼模式

(3)遥控说明:

遥控器开机,6通道拨到中间档位即可遥控,左摇杆控制车体前进后退以及麦轮模式下的左右横移和斜移,右摇杆控制车体方向;

麦轮模式:差速模式下,通道8处于最下档时切换麦轮控制模式,处于中上档时切回差速模式;

舵机校准:当在阿克曼模式下走不直时需要进行舵机校准,先将7通道拨到中间,然后用右遥控调整舵机角度,角度合适时将5通道向上拨两下即算校准,之后遥控小车判断是否能够在阿克曼模式下走直,如此反复,直到可以走直为准。

(4)APP遥控说明

1.9 远程桌面连接

1.9.1 下载安装NoMachine

首先在个人电脑下载相应的软件,下载链接:https://www.nomachine.com/download,根据自己电脑的操作系统和架构下载相应的版本。让limo和电脑连接到同一个WIFI下。

1.9.2 连接wifi

打开limo右侧的海鸥门,找到USB-HUB模块,给limo连接上键盘鼠标,USB-HUB模块的位置如下图:

键盘鼠标成功连接之后通过以下操作连接wifi,选择需要连接的wifi。

输入wifi的密码

1.9.2 远程连接limo

选择连接对象

点击Yes

Username:agilex Password:agx 勾选保存密码

一路选择默认OK

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