松灵机器人多模态ROS开发平台LIMO使用指引之底盘电气(二)

亲爱的小伙伴们我们继续第一篇的内容继续讲解,如果大家没有看过的话可以访问如下链接:

https://community.agilex.ai/2021/12/17/%e6%9d%be%e7%81%b5%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba%e5%a4%9a%e6%a8%a1%e6%80%81ros%e5%bc%80%e5%8f%91%e5%b9%b3%e5%8f%b0limo%e4%bd%bf%e7%94%a8%e6%8c%87%e5%bc%95%e4%b9%8blimo%e7%ae%80%e4%bb%8b%ef%bc%88%e4%b8%80/

2.1 电池与充电

2.1.1 电池基本信息

LIMO随车配备一个12V的电池,该电池有两个接口。分别为黄色的电池输出接口和黑色的电池充电接口。

该电池参数如下表

电池注意事项

为了保证运输存储安全,LIMO配备的电池并不一定处于满电状态 。

请不要在电池使用殆尽以后再进行充电,当 LIMO提示电量低时,请及时充电。

LIMO在关机状态下仍会产生静态待机电流,为防止电池过放,长时间不使用LIMO时请断开电池与车体的连接。

请勿将电池投火中,或对电池加热,请勿在高温下存储电池,电池存储的最佳温度为-10℃~40℃。

必须使用原厂配备或认证的电池为LIMO供电。

2.1.2 充电

LIMO默认随车配备一个12.6V 2A的充电器,可满足客户的充电需求,且充电器上设有指示灯可显示充电状态。

充电时请关机取出电池,将电池输出接口与车体分离。

将充电器的充电接头与电池连接,再接通充电器电源进行充电。

充满时请先将电池与充电器分离,再断开充电器电源。

充电器状态如下表:

充电注意事项:

禁止使用非原装充电器对电池进行充电,请勿在0℃以下给电池充电。

充电时必须将电池与LIMO车体分离,禁止在电池充电的同时为LIMO进行供电。

当充电器指示灯变为绿色时表示充电完毕,但为了延长电池寿命,充电器会以0.1A的电流进行涓流充电,持续约0.5小时。

当前电池从8.25V到充满电状态大约需要2.5小时,电池充满电电压约为12.6V。

2.2 整车功耗

注意:

以上参数为实验室测试结果,实际结果受温度、湿度、地面粗糙度等各种环境因素影响。

LIMO带有过流保护功能,当系统检测到LIMO长时间处于大电流工作状态时,为了保护电池和电机会进入过流保护状态、此时小车会发出嘀嘀声报警。

2.3 使用环境及安全注意事项

LIMO的工作温度为-10℃ ~ 40℃,请勿在温度低于-10℃、高于40℃环境中使用;

LIMO的使用环境的相对湿度要求是:最大80%,最小30%;

请勿在存在腐蚀性、易燃性气体的环境或者靠近可燃性物质的环境中使用;

LIMO不具有防水功能,请勿在有雨、雪、积水的环境使用;

建议使用环境海拔高度不超过1000米、昼夜温差不超过25℃;

使用过程有疑问,请按照相关说明手册进行操作或者咨询相关技术人员;

请勿未经技术支持和允许,私自改装内部设备结构。

2.4 供电拓扑

LIMO的电池能提供最大10A的电流给底盘、Nano及传感器等系统供电,当系统检测到工作电流大于10A时,为了保护电池和电机会进入过流保护模式。

USB HUB 的三个USB接口合计输出电流最大为0.5A。

2.5 通信拓扑

LIMO底盘内置了蓝牙5.0模块可以与手机端的APP连接,实现遥控功能。

LIMO与Nano通过UART接口直接连接,Nano通过该接口可实现对底盘的控制。

USB HUB提供2个USB和1个Type C接口,3个接口均工作在USB2.0协议下。

后显示屏通过USB2.0接口与USB HUB相连,起触摸功能。

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